Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.
Hinson_SE_ROS1_driver
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1. Anti-Tailing-Filterfunktion
Methode: Ändern Sie die entsprechenden Parameter in der Launch-Datei: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Beschreibung: Durchlaufen Sie die Radardaten mit shadows_filter_traverse_step als Schrittweite. Für jeden durchlaufenen Punkt werden die nächsten shadows_filter_window Punkte gesucht. Wenn der vertikale Winkel zwischen den beiden Punkten kleiner als shadows_filter_min_angle oder größer als shadows_filter_max_angle ist, setzen Sie den längeren Punkt auf 60,001 m.
1. Wenn shadows_filter_level -1 ist, wird der Filteralgorithmus gemäß den spezifischen Parametern konfiguriert.
1) shadows_filter_max_angle: Maximalwert des Screening-Winkels
2) shadows_filter_min_angle: Minimalwert des Screening-Winkels
3) shadows_filter_traverse_step: Schrittweite der Anzahl der durchlaufenen Punkte (jeden n-ten Punkt überprüfen)
4) shadows_filter_window: Suchfenstergröße (die nächsten n Werte des durchlaufenen Punkts überprüfen)
2. Wenn shadows_filter_level 0 ist, werden die Parametereinstellungen ignoriert und die Anti-Tailing-Filterfunktion nicht hinzugefügt.
3. Wenn shadows_filter_level 1 ist, ist die Filtergeschwindigkeit schneller und der Screening-Winkel größer.
4. Wenn shadows_filter_level 2 ist, ist die Filtergeschwindigkeit langsamer und der Screening-Winkel größer.
5. Wenn shadows_filter_level 3 ist, ist die Filtergeschwindigkeit langsamer und der Screening-Winkel kleiner.
6. Wenn die oben genannten Parameter nicht in der Launch-Datei gesetzt sind, gelten die folgenden Standardwerte:
1) shadows_filter_level: -1 # Konfiguriert den Anti-Tailing-Filter gemäß den spezifischen Parametern
2) shadows_filter_max_angle: 175 # Der Maximalwert des Screening-Winkels beträgt 175 Grad
3) shadows_filter_min_angle: 5 # Der Minimalwert des Screening-Winkels beträgt 5 Grad
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Jeden Punkt durchlaufen
5) shadows_filter_window: 2 # Die nächsten 2 Punkte des durchlaufenen Punkts werden auf Tailing überprüft
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