Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2

1. Radarparameter ändern
Methode: Ändern Sie die entsprechenden Parameter in der Launch-Datei: "spin_frequency_Hz", "angle_increment", "noise_filter_level"
Beschreibung: Die Radar-Scanparameter werden nach dem Start dieses Treibers auf die Werte in der Launch-Datei geändert. So stellen Sie die Sensorparameter ein:
1. Messfrequenz: 100 kHz
2. Scanfrequenz: 15 Hz
3. Rauschfilterstufe: Mittel
Fügen Sie dann die folgende Anweisung in die Launch-Datei ein:




Hinweis: Die obigen Angaben müssen gemäß der Anleitung ausgefüllt werden. Bei Fehlern beim Ausfüllen oder wenn keine Anweisungen hinzugefügt werden, werden die Radarparameter nicht geändert.
Hinweis: Dieser Wert überschreibt den Parameterwert, der von der Windows-Konfigurationssoftware festgelegt wurde, und der Parameterwert, der von der Windows-Konfigurationssoftware festgelegt wurde, wird wiederhergestellt, nachdem der Sensor ausgeschaltet und neu gestartet wurde. Die IP-Adresse und der Port des Sensors in der Launch-Datei müssen gemäß dem Wert konfiguriert werden, der von der Windows-Konfigurationssoftware festgelegt wurde, andernfalls kann keine Verbindung hergestellt werden.
Wenn Sie die Radar-Scanparameter nicht ändern müssen, aber die von der Windows-Konfigurationssoftware festgelegten Parameter verwenden müssen, setzen Sie "change_param" auf "false".

2. Anti-Tailing-Filterfunktion
Methode: Ändern Sie die entsprechenden Parameter in der Launch-Datei: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Beschreibung: Durchlaufen Sie die Radardaten mit shadows_filter_traverse_step als Schrittweite. Jede Suche durchläuft die nächsten shadows_filter_window Punkte des Durchlaufpunkts. Wenn der vertikale Winkel zwischen den beiden kleiner als shadows_filter_min_angle oder größer als shadows_filter_max_angle ist, wird der längere Punkt auf 60,001 m gesetzt.
1. Wenn shadows_filter_level -1 ist, wird der Filteralgorithmus gemäß den spezifischen Parametern konfiguriert
1) shadows_filter_max_angle: Der Maximalwert des abgeschirmten Winkels
2) shadows_filter_min_angle: Der Minimalwert des abgeschirmten Winkels
3) shadows_filter_traverse_step: Schrittweite der Durchlaufpunkte (jeden n-ten Punkt prüfen)
4) shadows_filter_window: Suchfenstergröße (die nächsten n Werte des Durchlaufpunkts prüfen)
2. Wenn shadows_filter_level 0 ist, werden die Parametereinstellungen ignoriert und die Anti-Tailing-Filterfunktion nicht hinzugefügt.
3. Wenn shadows_filter_level 1 ist, ist die Filtergeschwindigkeit schneller und der Abschirmwinkel größer.
4. Wenn shadows_filter_level 2 ist, ist die Filtergeschwindigkeit langsamer und der Abschirmwinkel größer.
5. Wenn shadows_filter_level 3 ist, ist die Filtergeschwindigkeit langsamer und der Abschirmwinkel kleiner.
6. Wenn in der Launch-Datei die oben genannten Parameter nicht festgelegt sind, gilt Folgendes:
1) shadows_filter_level: -1 # Konfigurieren Sie den Anti-Tailing-Filter gemäß den spezifischen Parametern
2) shadows_filter_max_angle: 175 # Der Maximalwert des abgeschirmten Winkels beträgt 175 Grad
3) shadows_filter_min_angle: 5 # Der Minimalwert des abgeschirmten Winkels beträgt 5 Grad
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Jeden Punkt durchlaufen
5) shadows_filter_window: 2 # Die nächsten 2 Punkte des Durchlaufpunkts suchen, um zu sehen, ob ein Tailing-Phänomen vorliegt