Autor: Hinson, Versionsnummer: V1.00, Aktualisierungszeit: 16.10.2024

 

1. Sicherheitshinweise

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1.1 Hinweise zur Umgebung
  Dampf, Rauch, Staub und sichtbare Partikel in der Luft können zu Fehlmessungen oder sogar zur Unbrauchbarkeit des Sensors führen.

  Qualifizierte Techniker sollten regelmäßig prüfen, ob die Anschlüsse und die Installation des Sensors korrekt sind.

  Die maximale Lebensdauer des Sensors beträgt 10 Jahre; danach muss er ersetzt werden, da er sonst möglicherweise nicht die geforderten Leistungsstandards erfüllt.

  Der Sensor sollte regelmäßig geprüft und gereinigt werden.

  Dieses Produkt darf nur innerhalb der angegebenen Grenzen und unter den festgelegten technischen Parametern und Betriebsbedingungen verwendet werden.

 

1.2 Hinweise zur Verdrahtungsumgebung

  Keinesfalls die Stromversorgung umkehren oder an eine Spannung anschließen, die höher als die angegebene maximale Betriebsspannung ist, da dies den Sensor beschädigen kann.

  Der Anschluss der Stromversorgung unterhalb der angegebenen minimalen Betriebsspannung führt zu Fehlfunktionen oder abnormalem Betrieb des Sensors.

  Bitte befolgen Sie die Anweisungen in der Anleitung für die Verkabelung; andernfalls kann der Sensor das Eingangssignal möglicherweise nicht korrekt erfassen.

  Die Belastbarkeit des Sensors darf beim Anschluss von Geräten an den Ausgangsignalanschluss nicht überschritten werden, da dies zu einem Ausfall des Sensors führen kann.

 

1.3 Hinweise zur Debugs-Umgebung

  Nur qualifiziertes, autorisiertes Personal darf den Lasersensor anschließen, installieren, debuggen und einstellen.

  Stellen Sie sicher, dass sich die mit dem Sensor verbundenen Peripheriegeräte in einem zuverlässig gestoppten Zustand befinden.

  Stellen Sie sicher, dass sich das Debugging-Personal an einem sicheren Ort befindet.

  Stellen Sie sicher, dass sich andere Personen oder Gegenstände außerhalb des aktiven Bereichs des Geräts befinden.             

 

2. Funktionsbeschreibung

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2.1 Hauptmerkmale       

 

Leistung
Erfassungsabstand	0,05 m - 8 m (@ Reflektivität 2 %) 0,05 m - 35 m (@ Reflektivität 90 %)
Erfassungswinkel	312°
Messfrequenz	540Khz
Messmethode	Puls-Entfernungsmessung (PRT)
Scanfrequenz	12,5 Hz: 750 U/min (0,025°, 0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5° Winkelauflösung) 25,0 Hz: 1500 U/min (0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5° Winkelauflösung)
Objekterkennung	Jede Form, Auflösung basierend auf der Erfassungsentfernung berechnet
Messauflösung	1mm
Absolute Genauigkeit	±10 mm
Messrauschen	±20 mm
Schnittstelle
Schalteingang	4 * NPN
Schaltausgang	4 * NPN
CAN	CAN-Bus CAN OPEN *1
Ethernet	TCP/IP (TCP-Server, UDP) 100 M
Anzahl der Echos	3
Ausgabe von Rohmessdaten	Unterstützt
Anzahl der Bereichsschutzfunktionen	3
Anzahl der Hinderniserkennungskanäle	64
Mechanical/Electrical
Betriebsspannung	DC 10~30 V
Betriebsstrom	125-150mA
Leistungsaufnahme	< 3,4 W
Wellenlänge der Lichtquelle	905nm
Laserklasse	Klasse 1 (IEC 60825-1:2014)
Anzeigeleuchte	4 * LED (Betriebszustandsanzeige grün, Ausgangsstatusanzeige gelb, orange, rot)
Material	Aluminiumlegierung, PMMA
Schutzart	IP65

3. Verpackung und Zubehör

1	FE-Lasersensor	1 unit
2	Hinson Konfigurationssoftware	1 set
3	Sensorqualifizierungszertifikat	1 piece
Software-Tools	Softwareversion Hinson 1.5.2 oder höher	1 set
Stromversorgung	DC 24 V Stromversorgung	1 piece
Werkzeuge	Die Computerkonfiguration verfügt über einen RJ45-Anschluss (oder über einen Konverter)	1 piece

4. Installation

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4.1 Größenangaben

 

4.2 Komponentenbeschreibung

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

     

Seriennummer	Funktionsbeschreibung	Bemerkungen
1	Abdeckung	Anzeige des Scanbereichs und der Winkelposition
2	Sensor-Erfassungfenster	Sensor-Erfassungfenster
3	Anzeigeleuchte	Anzeige des Arbeitsstatus
4	Basis	Position der Installationslöcher
5	Ausgangsleitung 1	Ethernet-Kabelverbindung
6	Ausgangsleitung 2	Verbindung von Strom- und E/A-Signalleitungen

4.3 Beschreibung der Kontrollleuchte

Identifizierung	Anzeige	Funktionsbeschreibung	Bedienungsanleitung
PWR	Grün	Betriebszustandsanzeige	Grüne Kontrollleuchte Aus: Sensor ist nicht eingeschaltet oder funktioniert nicht richtig; Ein: Sensor funktioniert normal; Blinkend: Sensor erkennt internen Fehler, funktioniert nicht mehr;
Q1	Gelb	OUT1 Ausgangs-Kontrollleuchte	Gelbe Kontrollleuchte Aus: Sensor ist nicht eingeschaltet, kein Objekt erkannt; Ein: Eindringendes Objekt erkannt; Blinkend: Sensor erkennt Triggerflanke;
Q2	Orange	OUT2 Ausgangs-Kontrollleuchte	Orange Kontrollleuchte Aus: Sensor ist nicht eingeschaltet, kein Objekt erkannt; Ein: Eindringendes Objekt erkannt; Blinkend: Sensor erkennt Triggerflanke;
Q3	Rot	OUT3 Ausgangs-Kontrollleuchte	Rote Kontrollleuchte Aus: Sensor ist nicht eingeschaltet, kein Objekt erkannt; Ein: Eindringendes Objekt erkannt; Blinkend: Sensor erkennt Triggerflanke;

4.4 Installationsanforderungen

Festgeschraubte Schrauben müssen Federscheiben haben, um ein Lösen zu verhindern	Reservieren Sie 30 mm Platz an der Rückseite für Kabel

5. Kabeldefinition

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5.1 Strom- und Schaltermengenanschlüsse

Funktion	E/A, Stromversorgung, Ethernet-Kommunikation
Typ	Drähte
Klemmenbezeichnung	RJ45, FT10001-F2H
Anzahl der Pins	14 pins
Ausgangsverfahren	Direktausgabe

Klemme	Seriennummer	Symbol	Farbe	Funktion
CN3	Pin1	+VIN	Braun	Positive Spannungseingabe
	Pin2	-VIN	Blau	Negative Spannungseingabe
	Pin3	XCOM	Brown-white	Eingangs-Masseklemme
	Pin4	IN1	Schwarz	Eingang 1
	Pin5	IN2	Orange	Eingang 2
	Pin6	IN3	Gelb	Eingang 3
	Pin7	CAN_L	Grün	CAN_L
	Pin8	CAN_H	Lila	CAN_H
	Pin9	IN4	Grau	Eingang 4
	Pin10	YCOM	Weiß	Ausgangs-Masseklemme
	Pin11	OUT1	White-green	Ausgang 1
	Pin12	OUT2	White-blue	Ausgang 2
	Pin 13	OUT 3	Rot	Ausgang 3
	Pin 14	OUT 4	Weiß und Rot	Ausgang 4

Klemme	Seriennummer	Symbol	Farbe	Funktion
CN2	Pin1	ETH TX+	Rot und Weiß	Ethernet Ausgang +
	Pin2	ETH TX-	Rot	Ethernet Ausgang -
	Pin3	ETH RX+	Grün und Weiß	Ethernet Eingang +
	Pin4	ETH RX-	Grün	Ethernet Eingang -

5.2.1 Eingangsignalverbindung
Der Eingang ist ein NPN-Signal, das einen optisch isolierten Eingang verwendet.
Verwenden Sie ein externes Netzteil: XC0M Eingang DC24V±20%, über 100mA;

Der Sensor verfügt über 16 Kanäle, deren Eingangssignale über 4 E/A-Ports kombiniert werden, um auf die angegebene Kanalnummer zu schalten. Der Erfassungsbereich des Kanals muss im Voraus über die Konfigurationssoftware eingestellt werden. Externe Geräte wählen und schalten Bereiche über Eingangssignale.

5.2.2 Signal Kombination

Der FE-Sensor bietet 4 Eingangsanschlüsse zum Kombinieren von Signalen.
EIN: Signal vorhanden;
AUS: Kein Signal oder offener Stromkreis;

Kanalnummer	IN4	IN3	IN2	IN1
63	AUS	AUS	AUS	AUS
62	AUS	AUS	AUS	EIN
61	AUS	AUS	EIN	AUS
60	AUS	AUS	EIN	EIN
59	AUS	EIN	AUS	AUS
58	AUS	EIN	AUS	EIN
57	AUS	EIN	EIN	AUS
56	AUS	EIN	EIN	EIN
55	EIN	AUS	AUS	AUS
54	EIN	AUS	AUS	EIN
53	EIN	AUS	EIN	AUS
52	EIN	AUS	EIN	EIN
51	EIN	EIN	AUS	AUS
50	EIN	EIN	AUS	EIN
49	EIN	EIN	EIN	AUS
48	EIN	EIN	EIN	EIN

Hinweis : Wenn nicht alle 16 Kanäle benötigt werden, können die Eingangssignale basierend auf der benötigten Anzahl von Kanälen bestimmt werden.

Schaltzeit

Nachdem der Sensor das Kanal-Schaltsignal empfangen hat, gibt es aufgrund des Scan-Zyklus eine Schaltverzögerung. Die Schaltverzögerung ist in der Abbildung unten dargestellt.

Hinweis Beim Umschalten auf einen Kanal ohne Grafik überwacht der Sensor weiterhin den Zustand des vorherigen Grafikkanals;

5.2.3 Ausgangsignalverkabelung

Ausgangssignal verwendet Funktion

Port	Funktion	Ausgangslogik
OUT1	Wird für die Fernabschaltwarnung und -verzögerung verwendet;	Standard: Normalerweise geschlossen, kann über die Konfigurationssoftware auf normalerweise offen geändert werden;
OUT2	Wird für die normale Hinderniserkennung und das Anhalten verwendet;	Standard: Normalerweise geschlossen, kann über die Konfigurationssoftware auf normalerweise offen geändert werden;
OUT 3	Wird für den Not-Aus am Nahende verwendet;	Standard: Normalerweise geschlossen, kann über die Konfigurationssoftware auf normalerweise offen geändert werden;
FEHLER	Wird für die Ausgabe des Sensorfehlerstatus verwendet;	Standard: Normalerweise offen, kann nicht geändert werden;
Der Ausgang ist ein Kollektor-offen (NPN)-Signal, mit optisch isolierter Ausgang, die Ausgangsspannung beträgt 0 V-, wenn ein Signal vorhanden ist. Die maximale Belastbarkeit des Ausgangsports beträgt 100 mA. Alle Ausgangsports sind NPN-Ausgänge. Bitte beachten Sie die untenstehende Schaltungsanordnung:
Die Sensor-Ausgangsports entsprechen den in der Konfigurationssoftware gezeichneten Grafiken.
Hinweis: Eine Erkennungsausgabe erfolgt nur, wenn der entsprechende Ausgang eine gezeichnete Grafik aufweist;

5.2.4 Anschlussplan
Verkabelung, wenn alle 16 Kanäle und alle Ausgänge voll ausgelastet sind.

FE35FB--01000 SPS

Die Abbildung zeigt, dass der obere Computer Signale über NPN-Röhren ausgibt und Signale empfängt.

X0-X3 sind die Signaleingangsports der SPS; Y0-Y3 sind die Signalausgangsports der SPS; IN1-IN4 Eingangsstrom größer als 10 mA; Out1-Out4 Ausgangsstrom kleiner als 100 mA;

Hinweis: Eingangs- und Ausgangsports dürfen nicht kurzgeschlossen oder an Lasten angeschlossen werden, die den angegebenen Strom überschreiten, da dies sonst zu Schäden am Sensor führen kann.

6. Funktionskonfiguration

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6.1 Gerätevorbereitung

Gleichstromversorgung	Spannung	DC10V-DC30V
	Strom	Über 1 A
Computer	System	Windows 7 und höher
	Port	Ausgestattet mit RJ45-Schnittstelle oder mit USB-zu-RJ45-Netzwerkkabelschnittstelle
	Auflösung	Über 1280*720

6.2 Verbindung zwischen Sensor und Konfigurationssoftware

6.2.1 Konfigurationssoftware öffnen

Entpacken Sie die Konfigurationssoftware und doppelklicken Sie Nachdem Sie die Benutzeroberfläche 'Geräteliste' aufgerufen haben, klicken Sie Geben Sie die folgende Benutzeroberfläche ein:

Verbinden Sie den Sensor und die Konfigurationssoftware gemäß den folgenden Schritten 1, 2, 3, 4.

Nachdem der Sensor mit der Konfigurationssoftware verbunden wurde, wird die folgende Benutzeroberfläche angezeigt:

6.2.2 Menüleiste

Hauptmenü	Untermenü	Drittes Menü	Entsprechendes Symbol	Bemerkungen
Datei	Neue Datei	-		Neue Datei
	Datei öffnen	-		Eine vorhandene Datei öffnen
	Datei speichern	-		Die bearbeitete Datei speichern
	Speichern unter	-		Die bearbeitete Datei speichern als
	Beenden	-		Beenden Sie die aktuelle Benutzeroberfläche der Konfigurationssoftware
Bearbeiten	Rückgängig	-		Die letzte Aktion rückgängig machen
	Wiederherstellen	-		Die letzte Aktion wiederherstellen
	Kopieren	-		Kopieren Sie die Erkennungsgruppe eines bestimmten Erkennungskanals
	Ausschneiden	-		Schneiden Sie die Erkennungsgruppe eines bestimmten Erkennungskanals
	Einfügen	-		Fügen Sie die Erkennungsgruppe eines bestimmten Erkennungskanals in einen anderen Kanal ein
	Löschen	-		Löschen Sie die aktuell ausgewählte Erkennungsgruppengrafik
	Alles löschen	-		Löschen Sie alle Erkennungsgruppengrafiken
	Einstellungen übernehmen	-		-
Fenster	Fenster	Bearbeiten		Klicken Sie auf das Symbol, um das Bearbeitungsfunktionsfeld der Konfigurationssoftware anzuzeigen
		Überwachung		Klicken Sie auf das Symbol, um den Überwachungsstatus der Konfigurationssoftware anzuzeigen
		Sensoreinstellungen		Klicken Sie auf das Symbol, um das Funktionsfeld für die Sensoreinstellungsparameter der Konfigurationssoftware anzuzeigen
		Eingangs- und Ausgangsimulation		Klicken Sie auf das Symbol, um das Funktionsfeld für die Eingangs- und Ausgangsimulation des Sensors anzuzeigen
		Selbstteststatus		Klicken Sie auf das Symbol, um den Selbstteststatus des Sensors anzuzeigen
	Entfernung	-		Klicken Sie, um das aktuelle 320°-Bereichs-Scanningprofil des Sensors zu schließen oder anzuzeigen
	Intensität	-		Klicken Sie, um die Reflexionsintensität von Hindernissen zu schließen oder anzuzeigen
	Datenliste	-		Die Konfigurationssoftware unterstützt die Ausgabedaten der Entfernung nicht aller aktuellen Erkennungspunkte, dieser Punkt ist nicht verfügbar
Einstellungen	Serielle Schnittstelle	-		Der Sensor unterstützt keine serielle Schnittstellenverbindung zur Konfigurationssoftware, dieser Punkt ist nicht verfügbar
	Ethernet	-		Klicken Sie, um die Ethernet-Verbindung zur Konfigurationssoftware auszuwählen
	Einstellungen der seriellen Schnittstelle	-		Der Sensor unterstützt keine serielle Schnittstellenverbindung zur Konfigurationssoftware, dieser Punkt ist nicht verfügbar
	Ethernet-Einstellungen	-		Klicken Sie, um die aktuelle Ethernet-Adresse des Sensors anzuzeigen
	Schnittstelle	Serielle Schnittstelle		Der Sensor unterstützt keine serielle Schnittstellenverbindung zur Konfigurationssoftware, dieser Punkt ist nicht verfügbar
		Ethernet
Verbinden	Gerät verbinden	-		Klicken Sie, um den Sensor mit der Konfigurationssoftware zu verbinden
	Gerät trennen	-		Klicken Sie, um den Sensor von der Konfigurationssoftware zu trennen
	Daten hochladen	-		Klicken Sie, um die Grafik des Erkennungskanals und verschiedene für den Sensor eingestellte Parameter hochzuladen
	Daten herunterladen	-		Klicken Sie, um die Grafik des Erkennungskanals und verschiedene Parameter herunterzuladen
	Gerät neustarten	-		Nachdem Sie die Grafik des Erkennungskanals und seine Parameter eingestellt haben, klicken Sie auf dieses Symbol, um den Sensor neu zu starten, damit die Parameter wirksam werden
	Sensorinformationen	-		-
Anzeige	Grafikanzeige	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um das 320°-Scanning-Profil des Sensors als planare Grafik anzuzeigen
	Punktwolkenanzeige	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um das 320°-Scanning-Profil des Sensors als Punktwolke anzuzeigen
	Linienanzeige	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um das 320°-Scanning-Profil des Sensors als Linien anzuzeigen
Sprache	Vereinfachtes Chinesisch	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um die Konfigurationssoftware auf Chinesisch anzuzeigen
	Englisch	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um die Konfigurationssoftware auf Englisch anzuzeigen
Hilfe	Über	-		Klicken Sie auf dieses Symbol, um Versionsinformationen der Konfigurationssoftware anzuzeigen
	Anleitung	-

6.2.3 Kurzbefehls-Symbole
Alle Kurzbefehls-Symbole werden in Abschnitt 1 der Menüleiste erläutert.

6.2.4 Bearbeitung der Grafik des Erkennungskanals
Der Sensor unterstützt die Erkennungskanäle 0-63, jeder Erkennungskanal unterstützt 3 Grafik-Ausgaben des Erkennungsbereichs. Der Sensor kann Kanäle über Ethernet auswählen und ausgeben, ob Hindernisse in die 3 Erkennungsbereiche des Kanals eindringen.

6.2.5 Bearbeitungsmodus der Ausgabe
Bearbeitungsmodus für die Grafik-Ausgabe 1, Ausgabe 2, Ausgabe 3 des Kanals.
Unabhängiger Modus: Im unabhängigen Modus können unregelmäßige Formen, Sektoren und Rechtecke separat eingestellt werden, wobei unregelmäßige Formen aus bis zu 100 verbundenen Punkten bestehen können.

Abhängiger Modus: Nachdem Sie die Grafik von Ausgabe 1 eingestellt haben, können Sie den abhängigen Modus wählen, um die Grafik von Ausgabe 1 in verschiedenen Maßstäben zu kopieren.

6.2.6 Koordinaten- und Winkelwerte
Koordinaten (X, Y) jedes Punktes der unregelmäßigen Form im unabhängigen Modus:

Hinweis: Punkt 8 ist der Ursprung der Koordinaten.
Entfernungen und Winkel jedes Punktes der unregelmäßigen Form vom Ursprung im unabhängigen Modus:

Hinweis: Punkt 8 ist der Ursprung der Koordinaten.

6.2.7 Anzeige des Scan-Status
Scan-Profil, Reflexionsintensität, Anzeigebereich der Grafik des Erkennungskanals

Hinweis: 1 Die grüne Linie zeigt das Scan-Profil an, 2 Die blaue Linie zeigt die Reflexionsintensität an.

6.2.8 Überwachung von Ein- und Ausgaben

• 4 Schalter-Mengenein- und 2 Schalter-Mengen-Ausgänge
• 4 Schalter-Mengenein-gänge wählen die Erkennungskanäle 48-63 (der ausgewählte Kanal kann auch über Ethernet angegeben werden)
• 2 Schalter-Mengen geben die Statussignale von Ausgabe 1 und Ausgabe 3 jeweils aus.

6.2.9 Sensorparameter

Parameterliste	Parameterwert	Bemerkungen
Sensor-Steuermethode	IO-Schnittstellensteuerung	Wählen Sie bei der Auswahl des Sensorkanals einen von IO, Modbus, Canopen aus; nur einer kann gleichzeitig wirksam sein, IO ist während der Ausgabe immer wirksam.
	Modbus-Kommunikationssteuerung	Wählen Sie bei der Auswahl des Sensorkanals einen von IO, Modbus, Canopen aus; nur einer kann gleichzeitig wirksam sein, IO ist während der Ausgabe immer wirksam. Wenn die Modbus-Kommunikationssteuerung ausgewählt ist, ist die Modbus-Ausgabe wirksam.
	Canopen-Kommunikationssteuerung	Wählen Sie bei der Auswahl des Sensorkanals einen von IO, Modbus, Canopen aus; nur einer kann gleichzeitig wirksam sein, IO ist während der Ausgabe immer wirksam. Wenn die Canopen-Kommunikationssteuerung ausgewählt ist, ist die Canopen-Ausgabe wirksam.
RS485-Adresse (1-127)	1-127	Die RS485-Kommunikationsadresse 1-127 kann eingestellt werden.
RS485-Kommunikationsbaudrate	9600bps	Einstellung der RS485-Kommunikationsbaudrate
	19200bps
	38400bps
	57600bps
	115200bps
RS485-Paritätsbit	Keine Parität	Einstellung des RS485-Paritätscodes
	Ungerade Parität
	Gerade Parität
RS485-Kommunikations-Stoppbit	Stoppbit 1 Bit	Einstellung des RS485-Stoppbits
	Stoppbit 1,5 Bit
	Stoppbit 2 Bit
CAN-Bus-Adresse (1-127)	1-127	Die CAN-Kommunikationsadresse 1-127 kann eingestellt werden.
CAN-Bus-Baudrate	125K	CAN-Bus-Baudrate
	250K
	500K
	1000K
Sensor-Ausgangslogik	Normalerweise geöffneter Modus	Einstellung des Sensor-Ausgangs: normalerweise offen, normalerweise geschlossen
	Normalerweise geschlossener Modus
Laserwinkelauflösung	0,025°/12,5 Hz 0,050°/12,5, 25 Hz 0,100°/12,5, 25, 50 Hz 0,200°/50 Hz 0,250°/12,5, 25 Hz 0,500°/12,5, 25, 50 Hz	Standardauflösung 0,250°
Rauschfilterstufe	Aus Einfach Mittel Streng	Einstellung der Rauschfilterstufe, Standard ist Aus
Sensormontage-Richtung	Vorwärtsmontage	Parameter derzeit nicht wirksam
Modus der Übersprechfilterung	Aus Anpassung Löschen	Standard löschen. Interferenzvermeidung für andere Sensoren aktivieren
Anzahl der Übersprechfilter	3-8	Standard ist 5, die Anzahl der Filterpunkte; je mehr Filterpunkte, desto besser die Anti-Interferenz-Wirkung, aber es wird einige Verzerrungen in den Randteilen des Bildes geben.
Nachlauf-Filterstufe	Aus Einfach Mittel Streng	Einstellung der Nachlauf-Filterstufe, Standard ist einfach
Laser-Messfrequenz	540KHz	Sensormessfrequenz, dieser Parameter kann derzeit nicht geändert werden
Echoauswahl	Erstes Mal Zweites Mal Letztes Mal Maximale Energie	Erstes Mal: Normalmodus, keine Filterfunktion Zweites Mal: Auswahl des zweiten Echos, mit Filterfunktion Letztes Mal: Auswahl des letzten Echos, mit Filterfunktion Maximale Energie: Auswahl des Echos mit maximaler Energie, mit Filterfunktion Standard ist das erste Mal
Schmutzfilterabstand	0-2000	Einstellung des Schmutzfilterabstands, Standard ist 200
Schmutzfilterintensität	0-2000	Einstellung des Schmutzfilterabstands, Standard ist 200
Ethernet-Modus-Schnittstelle	TCP-Server	Standard TCP-Server
	UDP-Modus
Ethernet-IP-Adresse		Einstellung der Sensor-IP-Adresse

6.2.10 Einstellungen für mehrere Echos (für FE35FB-XXXXX)

Erstes Mal	Normalmodus, keine Filterfunktion
Zweites Mal	Wählen Sie das zweite Echo mit Filterfunktion (empfohlene Option für die Echofunktion)
Letztes Mal	Wählen Sie das letzte Echo mit Filterfunktion
Maximale Energie	Empfangen Sie Echo mit maximaler Energie
Hinweis : Bei mehreren Lasern führt die Verwendung der Multi-Echo-Funktion und die Auswahl zum Löschen des Übersprechfiltermodus dazu, dass einige Punktwolken im Bild verschwinden. Bitte verwenden Sie die oben genannten Funktionen nicht gleichzeitig.

7. Beschreibung der Sensordaten

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7.1 Sensor-Koordinatensystem

7.2 Mehrere Echos

7.2.1 Filterumgebung und Mindestabstand

Die Multi-Echo-Technologie kann mehrere Echosignale für jeden Messstrahl erfassen und so Echos identifizieren, die durch Regen, Staub oder komplexe Strukturen während des Betriebszyklus des emittierten Strahls verursacht werden, und diese bei Bedarf filtern.
Um Echos als separate Messwerte anzuzeigen, muss ein Mindestabstand von etwa 2,5 m zwischen zwei Objekten bestehen.

7.2.2 Die Auswirkungen von Objektoberflächen auf Messungen

● Glatte reflektierende Oberflächen
Glatte reflektierende Oberflächen können nicht erfasst werden, aber Objekte, die vom reflektierten Licht glatter reflektierender Oberflächen beleuchtet werden, können erfasst werden.

● Erkennen kleiner Objekte oder keine Objekte
Wenn das erkannte Objekt kleiner als der Strahlendurchmesser ist, kann es sein, dass
① Die Oberfläche des kleinen Objekts reflektiert unzureichend, und es gibt keine Hintergrundobjekte, daher kann es nicht erkannt werden;
② Das kleine Objekt reflektiert unzureichend, aber das Hintergrundobjekt reflektiert ausreichend, was zu Erfassungsfehlern führt;
③ Sowohl das kleine Objekt als auch das Hintergrundobjekt reflektieren ausreichend, was zu verzerrten Messwerten führt;

7.3 Ethernet-Datenübertragung

◆ Parametereinstellungen

Öffnen Sie die Konfigurationssoftware, rufen Sie die Einstellungs-Oberfläche des Sensors (Serverseite) auf und stellen Sie die folgenden Parameter ein.

	Parametername	Parameterwert	Standardwert
	Ethernet-Modus	TCP-Server	TCP-Server
		UDP-Modus
	Ethernet-IP-Adresse	192.168.1. 1-254 Das letzte Byte kann von 1-254 eingestellt werden Der Sensor-(Server-)Port ist auf 8080 festgelegt	192.168.1.88

Nachdem der Client eine Anfrage initiiert und eine Verbindung hergestellt hat, beginnt die Datenübertragung nach folgenden Regeln:

Der Host-Computer (Client) sendet einen 'Start-Datenrahmen' an den Sensor (Server-Seite), und der Sensor gibt Messdaten für 0°-360° in mehreren Frames zurück. Nach der Rückgabe der vollständigen Messdaten für 0°-360° (insgesamt 360°) sendet der Sensor weiterhin die nächsten Messdaten, bis er einen vom Host-Computer gesendeten 'Stop-Datenrahmen' empfängt.

• Start-Datenrahmen (Hex)

Datenstruktur

 

Startcode: Feste Daten sind 0x52 0x41 0x750x740x6F

Steuerbit:

0x01 Der Sensor beginnt mit dem automatischen Senden von Daten;

0x00 Der Sensor stoppt das Senden von Daten;

Prüfbit: Low Byte zuerst, High Byte zuletzt, mit Modbus-C RC16 Das Prüfbit, berechnet mit der Methode.

 

• Messdatenrahmen (Hex)

 

Datenstruktur:

 

Datenrahmen-Header-Format (Hex):

1. Kennung (4 B yte): 0x 48 0 x 49 0 x 53 0 x 4 e

2. Startwinkel (2 B yte): Der Startwinkel der aktuell zurückgegebenen Messdaten;

3. Endwinkel (2 B yte): Der Endwinkel der aktuell zurückgegebenen Messdaten;

4. Gesamtzahl der Messpunkte im aktuellen Datenrahmen (2 B yte):

Aufgrund unterschiedlicher Winkelauflösungen variiert auch die Gesamtzahl der Messpunkte im Bereich vom Startwinkel bis zum Endwinkel. Die Messdaten werden in mehreren Datenrahmen innerhalb dieses Bereichs zurückgegeben. Die 'Gesamtzahl der Messpunkte im aktuellen Datenrahmen' ist die Summe der im aktuellen Datenrahmen zurückgegebenen Messpunkte.

 

5. Sequenznummer des letzten Erkennungspunkts im aktuellen Datenrahmen (2 B yte):

Beispiel: Die Gesamtzahl der Messpunkte vom Startwinkel bis zum Endwinkel ist 800 und wird in 2 Frames aufgeteilt, um Messdaten zurückzugeben. Der aktuelle Datenrahmen gibt Daten für die Punkte 1 bis 400 zurück, dann ist der Wert von 'Sequenznummer des letzten Erkennungspunkts im aktuellen Datenrahmen' 400 wenn der aktuelle Datenrahmen von Punkt 401 bis 800 zurück, dann ist der Wert von 'Sequenznummer des letzten Erkennungspunkts im aktuellen Datenrahmen' 800.

 

6. Gesamtzahl der Messpunkte im Bereich vom Startwinkel bis zum Endwinkel (2 B yte):

Die Gesamtzahl der Messpunkte im Bereich vom Startwinkel bis zum Endwinkel wird durch die aktuelle 'Laser-Scanfrequenz', 'Scan-Motorgeschwindigkeit' und 'Einzelpunkt-Abtastung' bestimmt.

mal'. Im Folgenden werden Beispiele gegeben.

7. Zeitstempel (2 B yte):

Zeigt das interne Timing des aktuell gesendeten Frames an, die Zeiteinheit ist µs, der Zeitaufzeichnungsbereich ist 0-65535 µs, die Daten werden gelöscht, nachdem die Aufzeichnung voll ist.

 

Messdaten (Hex):

 

Die Einheit der Messentfernung ist mm, wobei die Entfernung zwischen dem Reflexionspunkt und dem Sensor ausgegeben wird.

Die Messintensität spiegelt die Intensität des Reflexionspunkts wider, wobei höhere Werte eine stärkere Reflexionsfähigkeit des Objekts anzeigen.

Sowohl Messentfernung als auch Messintensität sind Low Byte zuerst, High Byte zuletzt.

 

• Stop-Datenrahmen (Hex)

0x52 0x41 0x75 0x74 0x6F 0x00 0x46 0x40

Nachdem der Host-Computer den Stop-Datenrahmen an den Sensor gesendet hat, stoppt der Sensor die Rückgabe von Messdaten.

 

 

• Beispielerklärung

1. Die Sensorparameter sind wie folgt eingestellt:

Ethernet-Modus-Schnittstelle: TCP-Server

Ethernet-IP-Adresse: 192.168.1.88

Scan-Motorgeschwindigkeit: 12,5 HZ

Sensor-(Server-)Port: 8080

Es ist wichtig zu beachten, dass der Sensor-(Server-)Port auf 8080 festgelegt ist und der Host-Computer eine Verbindung zum Sensor erfolgreich herstellt. .

 

2. Berechnung der Messwinkelauflösung:

Laser-Scanfrequenz: Die Anzahl der vom Laseremitter in einer Sekunde emittierten Laserstrahlen, am Beispiel 432 kHz;

Drehzahl des Scan-Motors: Die Anzahl der Umdrehungen des Rotationsmotors des Laser-Emissionsrohres pro Sekunde, wobei 12,5 Hz (12,5 U/s) als Beispiel dienen;

Einzelpunkt-Abtastzeiten: Die Anzahl der wiederholten Messungen an einem einzelnen Messpunkt. Nehmen wir als Beispiel eine Einzelmessung an einem Detektionspunkt; 1 Zeiten;

Messwinkelauflösung = Drehzahl des Scan-Motors * 360° / (Laser-Scanfrequenz / Einzelpunkt-Abtastzeiten) = 0. 100°, die Messwinkelauflösung wird automatisch von der Konfigurationssoftware berechnet und muss nicht separat eingestellt werden;

3. Berechnung der Gesamtzahl der Messpunkte:

Gesamtzahl der Messpunkte = (Endwinkel - Startwinkel) / Messwinkelauflösung, die Gesamtzahl der Messpunkte wird auf eine Dezimalstelle gerundet und gemäß dem Design des Sensors in 13 Winkelbereichsdatenblöcke unterteilt. Dieser Winkelbereichswert ist fest und ändert sich nicht mit der Änderung der Winkelauflösung. Siehe Abbildung 4 unten.

Erster Startwinkel	Erster Endwinkel	Winkelbereich	Zweiter Startwinkel	Zweiter Endwinkel	Winkelbereich	Dritter Startwinkel	Dritter Endwinkel	Winkelbereich	Vierter Startwinkel	Vierter Endwinkel	Winkelbereich
24 °	48 °	24 °	48 °	72 °	24 °	72 °	96 °	24 °	96 °	120 °	24 °
Fünfter Startwinkel	Fünfter Endwinkel	Winkelbereich	Sechster Startwinkel	Sechster Endwinkel	Winkelbereich	Siebter Startwinkel	Siebter Endwinkel	Winkelbereich	Achter Startwinkel	Achter Endwinkel	Winkelbereich
120 °	144 °	24 °	144 °	168 °	24 °	168 °	192 °	24 °	192 °	216 °	24 °
Neunter Startwinkel	Neunter Endwinkel	Winkelbereich	Zehnter Startwinkel	Zehnter Endwinkel	Winkelbereich	Elfter Startwinkel	Elfter Endwinkel	Winkelbereich	Zwölfter Startwinkel	Zwölfter Endwinkel	Winkelbereich
216 °	240 °	24 °	240 °	264 °	24 °	264 °	288 °	24 °	288 °	312 °	24 °
Dreizehnter Startwinkel	Dreizehnter Endwinkel	Winkelbereich
312 °	336 °	24 °

Nehmen wir als Beispiel einen Endwinkel von 24°, einen Startwinkel von 0° und eine Winkelauflösung von 0,100°, dann beträgt die Gesamtzahl der Messpunkte = (24-0) / 0,100 = 240.

Sensorstatus und Erfassung von Flächenerkennungsdaten

Nach dem Initiieren einer Anfrage und dem Herstellen einer Verbindung auf der Client-Seite beginnt die Datenübertragung gemäß den folgenden Regeln.

Senden der Datenerfassung Nachricht

• Datenkennung ( 5 Byte)

Kennung ist fest Daten: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 Die Funktion dieser Daten;

• Sensor-Arbeitsmodus ( 1 Byte)

00: Ungültiger Befehl

01: Kanal-Zugewiesener Modus

02: Intelligenter Kanalauswahlmodus

• Sensor-Kanalwert ( 1 Byte)

Steuert den aktuell vom Sensor verwendeten Sensor-Kanal, Datenbereich 0 0-63;

• Sensor-Kanalwinkel ( 2 Byte)

Winkelwert im Kanalgruppenmodus, Daten liegen im vorzeichenbehafteten Datenbereich -180 bis 180;

•   Sensor-Kanalgeschwindigkeitswert ( 2 Byte)

Geschwindigkeitswert im Kanalgruppenmodus, Daten liegen im vorzeichenbehafteten Datenbereich - 300-300;

• Sensor-Kanalgruppennummer ( 2 Byte)

Steuert die aktuell vom Sensor verwendete Sensor-Kanalgruppennummer, Datenbereich 0 0 -04;

• Ungültige Daten ( 3 Byte)

Ungültige Daten, Standarddaten müssen gesendet werden 0 x 00;

• Prüfbit (2 Byte)

Datenprüfbit, wobei das Modbus-Niedrigbyte zuerst C RC16 Prüfmethode verwendet wird. Der Prüfwert wird mit der Prüfformel berechnet, spezifische Berechnungsmethoden siehe Anhang.

 

Sensordatenrückgabe

• Datenkennung ( 5 Byte)

Kennung ist fest Daten: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 Die Funktion dieser Daten;

• Aktueller Kanalwert (1 Byte)

Aktueller Kanalwert des Sensors;

• Ungültige Daten ( 1 Byte)

Ungültige Daten;

• Ausgangsstatus ( 1 Byte)

 

Bezieht sich auf die Parametereinstellungen Sensor-Ausgangslogik :

Normalerweise geschlossener Modus (Standard)

0 0: Objekt erkannt;

01 : Objekt nicht erkannt

Normalerweise geöffneter Modus

01 : Objekt erkannt;

00 : Objekt nicht erkannt;

• Ungültige Daten ( 1 Byte)

Ungültige Daten;

• Sensorfehlerstatus ( 2 Byte)

 

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Ungültig Fehlercode

Sensorfehlercode 0x00 0x00 Sensor normaler Status 0x00 0x01   Sensor-Encoder-Signalfehler 0x00 0x02 Kein Empfangsboard-Signal 0x00 0x04 Speicherdatenfehler 0x00 0x08 Verbindungsfehler 0x00 0x10 Simulationsfehler 0x00 0x20 Übertemperaturschutz 0x00 0x40 Sende-Unterspannungsschutz 0x00 0x80 Sende-Überspannungsschutz 0x01 0x00 Antriebs-Unterspannungsschutz 0x02 0x00 Antriebs-Überspannungsschutz 0x03 0x00 Empfangs-Unterspannungsschutz 0x04 0x00 Empfangs-Überspannungsschutz

• Aktuelle Temperatur ( 2 Byte)

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Temperaturwert

Vorzeichenbehaftete Daten, Datenbereich -5000-10000; zeigt die aktuelle interne Temperatur des Sensors an, Temperatureinheit 0,01 ℃; wenn die überwachte Temperatur 80,00 ℃ überschreitet, zeigt der Sensor einen Übertemperaturschutz an;

• Interne Motordrehzahl ( 2 Byte)

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Interne Motordrehzahl

Vorzeichenlose Daten, Datenbereich 0-3000, zeigt die aktuelle interne Motordrehzahl des Sensors an, Geschwindigkeitseinheit 1 U/min;

• Antriebsspannung ( 2 Byte)

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Antriebsmotorspannung

Vorzeichenlose Daten, Datenbereich 0-1600; zeigt die aktuelle Sensor-Antriebsmotorspannung an, Spannungseinheit 0,01 V;

• Empfangsboardspannung ( 2 Byte)

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Empfangsboardspannung

Vorzeichenlose Daten, Datenbereich 0-25000; zeigt die aktuelle Spannung des Sensor-Empfangsboards ADP an, Spannungseinheit 0,01 V;

• Sendeboardspannung ( 2 Byte)

1 Byte hohes Byte 1 Byte niedriges Byte Empfangsboardspannung

Vorzeichenlose Daten, Datenbereich 0-5500; zeigt die aktuelle Spannung des Sensor-Sendeboards an, Spannungseinheit 0,01 V;

• Prüfbit (2 Byte)

Datenprüfbit, wobei das Modbus-Niedrigbyte zuerst C RC16 Prüfmethode. Der Prüfwert wird mit der Prüfformel berechnet.

7.4 CRC-Prüfungsfunktion

cBuffer: Array zur Berechnung des CRC-Prüfcodes.

iBufLen: Länge des Arrays.

unsigned int CRC_Verify(unsigned char *cBuffer, unsigned int iBufLen)

{

unsigned int i, j; //#define wPolynom 0xA001

unsigned int wCrc = 0xffff;

unsigned int wPolynom = 0xA001;

/*---------------------------------------------------------------------------------*/

for (i = 0; i < iBufLen; i++)

    {

wCrc ^= cBuffer[i];

for (j = 0; j < 8; j++)

        {

if (wCrc & 0x0001)

{ wCrc = (wCrc >> 1) ^ wPolynom; }

else

{ wCrc = wCrc >> 1; }

         }

     }

return wCrc;

}

7.5 ROS-Treiberakquisition

Für Kunden, die Sensoren in einer ROS-Umgebung verwenden, können spezielle bereitgestellte Treiber verwendet werden. Das ROS-Treiberpaket kann wie folgt bezogen werden:

Besuchen Sie: www.hinson-xs.com

Kontaktieren Sie das Hinson-Vertriebs- und Supportpersonal

Besuchen Sie Gitee: https://gitee.com/hinson-xs/hins_he_driver.git

8. Fehlerbehandlung

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8.1 Fehlerdiagnose

Wenn der Sensor nicht normal funktioniert oder der Sensorstatus nicht bestimmt werden kann, lesen Sie die folgende Tabelle zur Fehlerdiagnose und -bestätigung.

 

Der Lasersensor zeigt den Fehlerstatus durch LED-Blinken an:

 

 

9. Informationen zum Kundendienst

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9.1 Gewährleistungszeitraum
Der Sensor bietet eine eingeschränkte Garantie. Während des Garantiezeitraums, wenn das Produkt aufgrund von Qualitätsproblemen oder Konstruktionsfehlern nicht normal verwendet werden kann, bieten wir kostenlose Kundendienstleistungen an.
Garantiezeitraum: 2 Jahre ab Verkaufsdatum.

 

9.2 Garantieumfang

Produkte innerhalb des Garantiezeitraums, die die Garantiebedingungen erfüllen, werden kostenlos repariert oder ersetzt.
Die Garantie und der Kundendienst dieses Produkts beschränken sich auf Festlandchina;
Produkte, die aufgrund von Transportschäden nicht normal verwendet werden können;
Produkte, die aufgrund von Schäden an den Komponenten selbst nicht normal funktionieren;
Produkte, die aufgrund von Konstruktionsfehlern nicht normal verwendet werden können;

 

9.3 Ausnahmeregelung
Bitte beachten Sie die folgenden Bedingungen während der Produktnutzung; wir bieten keinen kostenlosen After-Sales-Service und keine Garantie an.

Schäden, die durch eine nicht vorschriftsmäßige Installation des Produkts gemäß der Anleitung verursacht wurden;

Schäden, die durch die Verwendung des Produkts in ungeeigneten Umgebungen und Bedingungen verursacht wurden;
Schäden, die durch Nichtbeachtung der Produkthandbuch-Spezifikationen verursacht wurden;
Unautorisiertes Zerlegen oder Reparieren des Produkts ohne Genehmigung des Unternehmens;
Schäden, die durch Naturkatastrophen, Brände und andere höhere Gewalt verursacht wurden.

 

9.4 Technischer Support
       Bei nicht behebbaren Fehlern wenden Sie sich bitte wie folgt an uns.
Telefon: +86-757-22218956
E-Mail: lixianjiao@hinson-xs.com
Firmenwebsite: www.hinson-xs.com
Hersteller: Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.